基于非消失不确定性和输入量化的物联网康复机器人网络控制
摘要
物联网（IoT）技术为控制康复机器人提供数据采集、传输和分析，包括来自机器人的传感器数据以及用于轨迹规划（期望轨迹）的激光雷达信号。在物联网康复机器人系统中，管理不消失的不确定性和输入量化对于精确可靠的控制性能至关重要。这些挑战可能导致不稳定和有效性降低，特别是在自适应网络控制中。研究了非消失不确定性和输入量化条件下物联网康复机器人性能保证的网络化控制。首先，输入量化通过量化感知控制设计进行管理，确保稳定性和最小化跟踪误差，即使是离散控制输入，也可以避免抖振。其次，该方法通过实时神经网络自适应调整控制参数来处理非消失的不确定性，在持续干扰下保持一致的性能。第三，控制方案保证了在规定时间内的理想跟踪性能，闭环系统中所有信号保持一致有界，为物联网康复机器人控制提供了鲁棒、可靠的解决方案。仿真结果验证了该控制策略的有效性和有效性。
作者
谈世磊，王雪松，周浩泉，龚伟
期刊\会议
Digital Communications and Networks [Link]
关键词
网络控制；物联网康复机器人；保证性能；非零的不确定性；输入量化实时追踪