基于事件触发参数和驱动调整的康复机器人动态约束控制
摘要
在康复机器人系统中，通信和计算资源往往较为有限。因此，节省其中任何一个资源都能显著降低成本、延长使用寿命并提高系统可靠性。同时，机器人状态的时变非对称约束对于确保其安全运行至关重要。在本文中，研究了基于事件触发通信的康复机器人系统中非对称时变约束的自适应预设时间跟踪控制问题。通过借助一个时间变化的尺度函数引入参数自适应触发机制，提出了一种非对称时变约束的事件触发控制方案，与现有结果相比，该方案具有以下显著特点：1）控制更新和参数适应均采用时间触发方式，显著节省网络资源；2）当面对非对称、时变的约束和不可预见的干扰时，系统的跟踪误差会在指定时间内进入预定义区域。并且 3）整个系统的状态不会违反非对称的时变约束区间，并且消除了对虚拟控制器的可行性条件限制。所提出方案的优缺点也通过数值模拟得到了验证。
作者
谈世磊，周浩泉，龚伟
期刊\会议
TSINGHUA SCIENCE AND TECHNOLOGY [Link]
关键词
动态约束；轨迹跟踪；事件触发；预设时间